Milford oferuje przyjazne pieszym otoczenie z chodnikami i infrastrukturą wspierającą poruszanie się pieszo jako opcję transportu na krótkie dystanse. Wiele miejsc jest dostępnych na piechotę, szczególnie w centrum miasta, gdzie skupione są sklepy, restauracje i lokalne usługi. Jednak możliwość poruszania się pieszo może zależeć od konkretnego celu podróży, ponieważ niektóre obszary mogą wymagać pokonania większych odległości lub nie mają ciągłych tras dla pieszych. Warunki pogodowe, takie jak śnieżne zimy, również mogą wpływać na komfort chodzenia. Ogólnie rzecz biorąc, przemieszczanie się pieszo może być praktycznym sposobem poruszania się po wybranych częściach Milford, zwłaszcza podczas załatwiania spraw lub rekreacji w centralnych rejonach.

Jazda na rowerze w Milford wiąże się z pewnymi możliwościami, zwłaszcza na brukowanym odcinku szlaku Upper Charles, który zapewnia rowerzystom malowniczą i dostępną trasę. Jednak ogólna infrastruktura rowerowa w mieście jest ograniczona, a poruszanie się po głównych drogach może być trudne ze względu na częste skrzyżowania i brak wydzielonych ścieżek rowerowych na wielu obszarach. W przypadku krótkich przejazdów rowerem może być dostępna opcja, ale infrastruktura może nie obsługiwać w pełni dłuższych lub bardziej złożonych tras. Jazda rowerem jako środek transportu zależy od konkretnego miejsca docelowego i komfortu przy mieszanym natężeniu ruchu.

Transport publiczny w Milford jest obsługiwany głównie przez MetroWest Regional Transit Authority (MWRTA). Trasa 14 to kluczowa trasa autobusowa, która łączy różne lokalizacje, w tym ratusz w Milford, lokalne centra handlowe i inne centralne miejsca. System autobusowy zapewnia dostępność w niektórych obszarach, jednak infrastruktura i rozkład jazdy w mieście mogą wymagać dodatkowego ruchu pieszego lub transportu alternatywnego, aby dotrzeć do określonych miejsc docelowych. Warunki pogodowe również mogą mieć wpływ na wygodę transportu, zwłaszcza w okresach śnieżnych lub deszczowych. Transport publiczny może być praktyczną opcją na określonych trasach, ale jego ogólna efektywność zależy od indywidualnych potrzeb i miejsc docelowych.