Milford tilbyr et fotgjengervennlig miljø med fortau og infrastruktur som støtter gange som et transportalternativ for korte turer. Mange områder er tilgjengelige til fots, spesielt i sentrum, hvor du finner butikker, restauranter og lokale tjenester i grupper. Muligheten for å gå kan imidlertid avhenge av den spesifikke destinasjonen, siden noen områder kan kreve lengre avstander eller mangle sammenhengende gangstier. Årstidens værforhold, som for eksempel snørike vintre, kan også påvirke turkomforten. Det å gå kan være en praktisk måte å navigere i visse deler av Milford på, spesielt for ærender eller for å slappe av i sentrale områder.

Sykling i Milford understøttes av noen muligheter, spesielt med den asfalterte delen av Upper Charles Trail, som er en naturskjønn og tilgjengelig rute for syklister. Imidlertid er byens generelle sykkelinfrastruktur begrenset, og det kan være utfordrende å navigere på større veier på grunn av hyppige kryssinger og mangel på sykkelfelt i mange områder. For korte turer kan sykling være et alternativ, men infrastrukturen støtter ikke fullt ut lengre eller mer komplekse ruter. Hvor egnet sykling er som transportalternativ, avhenger av de spesifikke destinasjonene og komforten med blandet trafikk.

Offentlig transport i Milford betjenes først og fremst av MetroWest Regional Transit Authority (MWRTA). Rute 14 er en viktig bussrute som forbinder ulike steder, deriblant Milford Town Hall, lokale kjøpesentre og andre sentrale steder. Selv om busssystemet tilbyr tilgjengelighet til enkelte områder, kan byens infrastruktur og oppsett kreve ekstra gange eller alternativ transport for å nå visse destinasjoner. Værforholdene kan også påvirke praktiske transportmuligheter, spesielt i perioder med snø eller regn. Offentlig transport kan være et praktisk alternativ for bestemte ruter, men den samlede effektiviteten avhenger av den enkeltes reisebehov og destinasjon.