Milford, kaldırımlar ve kısa mesafelerde ulaşım seçeneği olarak yürümeyi destekleyen altyapı ile yaya dostu bir ortam sunar. Birçok bölgeye, özellikle mağazaların, restoranların ve yerel hizmetlerin yoğunlaştığı kasaba merkezinde, yürüyerek ulaşılabilir. Ancak yürünebilirlik, gidilecek yere bağlı olarak değişebilir; bazı bölgelerde mesafeler daha uzun olabilir ya da kesintisiz yaya yolları bulunmayabilir. Karlı kışlar gibi mevsimsel hava koşulları da yürüyüş konforunu etkileyebilir. Genel olarak, yürümek Milford’un bazı kesimlerinde dolaşmanın pratik bir yolu olabilir; özellikle merkezi alanlarda günlük işler veya keyif amaçlı gezintiler için.

Milford’daki bazı fırsatlar, özellikle de bisikletçiler için manzaralı ve erişilebilir bir güzergâh sunan Uber Charles Yolu’nun taş döşeli kısmı bisiklete binmeyi destekler. Ancak, şehirdeki bisiklet bisikleti altyapısı genel olarak sınırlıdır ve sık geçen geçitler ve birçok bölgede özel bisiklet şeritlerinin olmaması nedeniyle ana karayollarında yol almak zor olabilir. Kısa yolculuklar için bisiklet kullanabilirsiniz, ancak altyapı daha uzun veya daha karmaşık güzergâhları tam olarak desteklemeyebilir. Ulaşım seçeneklerinden biri olarak bisikletin uygunluğu, belirli varış noktalarına ve karışık trafik koşullarında sunulan konfora bağlıdır.

Milford’da toplu taşıma hizmetlerini öncelikle MetroWest Regional Transit Authority (MWRTA) sunar. Güzergâh 14, Milford Belediye Binası, yerel alışveriş merkezleri ve diğer merkezi noktalar da dahil olmak üzere çeşitli konumları birbirine bağlayan önemli bir otobüs güzergahıdır. Otobüs sistemi bazı bölgelere erişilebilirlik sunsa da şehirdeki altyapı ve yerleşim planı, belirli varış noktalarına ulaşmak için fazladan yürüme veya alternatif ulaşım araçları gerektirebilir. Hava koşulları, özellikle karlı veya yağmurlu dönemlerde toplu taşıma rahatlığını da etkileyebilir. Toplu taşıma, belirli güzergâhlar için uygun bir seçenek olabilir, ancak genel olarak etkinliği, bireysel yolculuk ihtiyaçlarına ve varış noktalarına bağlıdır.