Knaresborough er en kompakt og naturskjønn by, noe som gjør det praktisk å utforske attraksjoner og fasiliteter til fots. Mange viktige steder, som det historiske slottet, områder langs elven og lokale butikker, ligger i kort avstand fra hverandre. Byen har fotgjengervennlig infrastruktur, inkludert godt vedlikeholdte stier og gangveier, selv om enkelte områder kan ha slake bakker. De vakre omgivelsene og overkommelige avstandene gjør det å gå til et hyggelig alternativ for de fleste besøkende, men værforhold bør tas i betraktning, da de kan variere gjennom året.

Å sykle i Knaresborough gir varierte muligheter, med noen ruter som forbinder til nærliggende områder som Harrogate via tilrettelagte stier. Byens kuperte terreng kan gjøre sykling utfordrende enkelte steder, spesielt for dem som ikke er vant til bakker. Selv om noen lokale veier er tilpasset syklister, kan infrastrukturen variere, så det anbefales å være oppmerksom. Avstandene innenfor byen er stort sett overkommelige med sykkel, men topografi og veiforhold kan påvirke hvor lett det er å komme seg rundt.

Det er enkelt å komme seg rundt i Knaresborough og nærliggende områder med offentlig transport. Busser forbinder byen med steder som Harrogate og Ripon, og det går avganger jevnlig. Byen er også tilgjengelig med tog, med en stasjon som gir forbindelse til større byer som York. Knaresboroughs kompakte størrelse gjør det lett å orientere seg, og kollektivtransport er et praktisk valg for å nå viktige reisemål. Likevel kan hyppigheten på avgangene og avstanden mellom holdeplasser variere, så det anbefales å planlegge på forhånd for en smidig reise.