Knaresborough on kompaktin kokoinen ja viehättävä kaupunki, joten kävely on käytännöllinen tapa tutustua sen nähtävyyksiin ja palveluihin. Monet tärkeimmistä kohteista, kuten historiallinen linna, jokiranta-alueet ja paikalliset liikkeet, sijaitsevat lähellä toisiaan. Kaupungissa on jalankulkijaystävällinen infrastruktuuri, kuten hyvin hoidetut polut ja kävelytiet, vaikka joissakin kohdissa saattaa olla loivia mäkiä. Kuvankauniit maisemat ja sopivat etäisyydet tekevät kävelystä miellyttävän vaihtoehdon useimmille vierailijoille, mutta sääolosuhteet kannattaa ottaa huomioon, sillä ne voivat vaihdella vuoden mittaan.

Pyöräily Knaresborough'ssa tarjoaa erilaisia mahdollisuuksia, ja osa reiteistä yhdistää lähialueille, kuten Harrogateen, tiettyjä polkuja pitkin. Kaupungin mäkinen maasto voi tehdä pyöräilystä haastavaa tietyillä alueilla, etenkin niille, jotka eivät ole tottuneet rinteisiin. Vaikka joillakin paikallisilla teillä on pyöräilijöitä, infrastruktuuri voi vaihdella, joten varovaisuutta suositellaan. Etäisyydet kaupungin sisällä ovat yleensä hallittavissa pyörällä, mutta topografia ja tieolosuhteet voivat vaikuttaa matkustamisen helppouteen.

Knaresborough'ssa ja sen lähialueilla on kätevää liikkua julkisilla liikennevälineillä. Bussit vievät kaupungin lähialueille, kuten Harrogateen ja Riponiin, ja bussit kulkevat säännöllisesti. Kaupunkiin pääsee myös junalla, ja asemalta on yhteydet suurempiin kaupunkeihin, kuten Yorkiin. Knaresboroughin kompakti luonne helpottaa navigointia, ja julkinen liikenne on kätevä valinta tärkeimpiin kohteisiin. Palveluiden tiheys ja pysähdysten väliset etäisyydet voivat kuitenkin vaihdella, joten kannattaa suunnitella etukäteen, jotta matkustaminen sujuisi sujuvasti.