Knaresborough je kompaktan i slikovit grad, što čini šetnju praktičnim načinom za istraživanje njegovih znamenitosti i sadržaja. Mnoge ključne destinacije, poput povijesnog dvorca, područja uz rijeku i lokalnih trgovina, nalaze se na maloj udaljenosti jedna od druge. Grad ima infrastrukturu prilagođenu pješacima, uključujući dobro održavane staze i šetnice, iako neki dijelovi mogu imati blage nagibe. Zbog slikovitog okruženja i prihvatljivih udaljenosti, šetnja je ugodna opcija za većinu posjetitelja, no treba uzeti u obzir vremenske uvjete, jer se oni mogu mijenjati tijekom godine.

Bicikliranje u Knaresboroughu nudi razne mogućnosti, a neke rute povezuju okolna područja poput Harrogatea putem označenih staza. Brdovit teren grada može otežati vožnju biciklom na određenim dijelovima, osobito onima koji nisu navikli na uspone. Iako su neki lokalni putevi prilagođeni biciklistima, infrastruktura može varirati, pa se preporučuje oprez. Udaljenosti unutar grada uglavnom su prikladne za vožnju biciklom, no reljef i stanje cesta mogu utjecati na lakoću putovanja.

Kretanje po Knaresboroughu i okolnim područjima praktično je zahvaljujući javnom prijevozu. Autobusi povezuju grad s obližnjim mjestima poput Harrogatea i Ripona, a linije prometuju redovito. Grad je također dostupan vlakom, sa stanicom koja povezuje s većim gradovima poput Yorka. Kompaktna veličina Knaresborougha olakšava snalaženje, a javni prijevoz je praktičan izbor za dolazak do važnih odredišta. Ipak, učestalost linija i udaljenosti između stajališta mogu varirati, pa se preporučuje unaprijed isplanirati putovanje za nesmetano kretanje.