Knaresborough este un oraș compact și pitoresc, ceea ce face ca mersul pe jos să fie o modalitate practică de a explora atracțiile și facilitățile sale. Multe dintre destinațiile principale, precum castelul istoric, zonele de pe malul râului și magazinele locale, se află la distanțe scurte unele de altele. Orașul dispune de infrastructură prietenoasă pentru pietoni, inclusiv alei și trotuare bine întreținute, deși unele zone pot avea pante ușoare. Peisajul deosebit și distanțele ușor de parcurs fac ca mersul pe jos să fie o opțiune plăcută pentru majoritatea vizitatorilor, însă trebuie luate în considerare condițiile meteo, deoarece acestea pot varia pe parcursul anului.

Ciclismul în Knaresborough oferă o varietate de oportunități, unele trasee făcând legătura cu zonele din apropiere, precum Harrogate, prin drumuri special amenajate. Relieful deluros al orașului poate face ciclismul mai dificil în anumite zone, mai ales pentru cei mai puțin obișnuiți cu pantele. Deși unele drumuri locale permit accesul bicicliștilor, infrastructura poate varia, așa că este recomandată prudența. Distanțele din oraș sunt, în general, ușor de parcurs cu bicicleta, însă topografia și condițiile drumurilor pot influența gradul de confort al deplasării.

Deplasarea prin Knaresborough și zonele din apropiere este comodă cu transportul public. Autobuzele leagă orașul de localități vecine precum Harrogate și Ripon, cu curse regulate. Orașul este accesibil și cu trenul, având o gară ce oferă legături către orașe mai mari, cum ar fi York. Dimensiunea compactă a Knaresborough face ca orientarea să fie ușoară, iar transportul public reprezintă o opțiune practică pentru a ajunge la destinațiile principale. Totuși, frecvența curselor și distanțele dintre stații pot varia, așa că este recomandat să planificați din timp pentru o călătorie fără probleme.