Knaresborough är en kompakt och naturskön stad där det är praktiskt att promenera för att upptäcka sevärdheter och bekvämligheter. Många viktiga platser, såsom det historiska slottet, områdena vid floden och lokala butiker, ligger nära varandra. Staden har gångvänlig infrastruktur med välskötta stigar och gångvägar, även om vissa områden kan ha svaga lutningar. De vackra omgivningarna och de hanterbara avstånden gör promenader till ett trevligt alternativ för de flesta besökare, men väderförhållandena bör tas i beaktande eftersom de kan variera under året.

Cykling i Knaresborough erbjuder en blandning av möjligheter, med vissa rutter som ansluter till närliggande områden som Harrogate via särskilda cykelvägar. Stadens kuperade terräng kan göra cyklingen utmanande på vissa platser, särskilt för dem som inte är vana vid backar. Även om vissa lokala vägar är anpassade för cyklister kan infrastrukturen variera, så försiktighet rekommenderas. Avstånden inom staden är i allmänhet hanterbara med cykel, men topografin och vägförhållandena kan påverka hur lätt det är att ta sig fram.

Att ta sig runt i Knaresborough och närliggande områden är smidigt med kollektivtrafik. Bussar förbinder staden med närliggande platser som Harrogate och Ripon, och trafiken går regelbundet. Staden är också tillgänglig med tåg, med en station som ger förbindelser till större städer som York. Knaresboroughs kompakta utformning gör det enkelt att ta sig fram, och kollektivtrafiken är ett praktiskt val för att nå viktiga destinationer. Däremot kan turtätheten och avstånden mellan hållplatser variera, så det är bra att planera i förväg för en smidig resa.