Aurora offre un mélange de zones propices à la marche et de défis pour les piétons. Certains quartiers disposent de trottoirs et d’une infrastructure favorable aux piétons, ce qui facilite les déplacements à pied. Cependant, l’étalement urbain et la distance entre les principales destinations peuvent rendre la marche moins pratique dans certains secteurs. La météo peut également jouer un rôle, les hivers froids et les chutes de neige occasionnelles pouvant nuire à la facilité de se déplacer à pied. Si la marche peut être une option agréable dans des secteurs précis, elle n’est pas toujours le moyen le plus efficace de se déplacer dans l’ensemble de la ville.

Aurora propose une gamme d'infrastructures cyclables, notamment des pistes cyclables et des voies vertes, ce qui permet de se déplacer à vélo dans certaines parties de la ville. De nombreuses zones sont accessibles à vélo, mais la configuration de la ville et les distances entre les destinations peuvent nécessiter une planification soigneuse pour les trajets plus longs. Les infrastructures de la région favorisent la pratique du vélo en toute sécurité dans certains secteurs, mais les cyclistes doivent rester attentifs à la circulation et à l'état de la chaussée. La météo peut également influer sur la pratique du vélo : les mois les plus froids ou des orages ponctuels peuvent la rendre moins confortable. Limebike est disponible via l'application Uber, offrant une option supplémentaire à celles et ceux qui n'ont pas leur propre vélo.

Les transports en commun à Aurora comprennent des services de bus et de métro léger exploités par le réseau de transport régional. La ville est desservie par plusieurs lignes de bus et par la ligne R du métro léger, qui relie des secteurs clés d'Aurora et de la région métropolitaine de Denver. Les transports en commun peuvent constituer un choix pratique pour rejoindre de nombreuses destinations, bien que l'étalement de la ville puisse nécessiter de prévoir des temps de trajet plus longs. Les conditions météorologiques, comme la neige, peuvent parfois perturber les horaires des transports, il est donc recommandé de consulter les mises à jour pendant les mois d'hiver.