Aurora har en blanding av områder som er enkle å gå i og utfordringer for fotgjengere. Noen nabolag har fortau og fotgjenger­vennlig infrastruktur, noe som gjør det lettere å komme seg rundt til fots. Byens utstrakte areal og avstanden mellom viktige destinasjoner kan imidlertid gjøre det mindre praktisk å gå i enkelte områder. Været kan også spille inn, med kalde vintre og tidvis snø som påvirker hvor lett det er å gå. Selv om det kan være hyggelig å gå i enkelte områder, er det ikke alltid den mest effektive måten å komme seg rundt i hele byen på.

Aurora tilbyr et utvalg av sykkelinfrastruktur, inkludert sykkelfelt og stier, som gjør det mulig å komme seg rundt i deler av byen med sykkel. Mange områder er tilgjengelige med sykkel, men byens utforming og avstander mellom destinasjoner kan kreve nøye planlegging for lengre turer. Infrastruktur i regionen legger til rette for trygg sykling i enkelte områder, men syklister bør være oppmerksomme på trafikk og veiforhold. Været kan også påvirke sykling, da kaldere måneder eller enkelte uværsdager kan gjøre det mindre behagelig å sykle. Limebike er tilgjengelig via Uber-appen, og gir et ekstra alternativ for dem som ikke har egen sykkel.

Kollektivtransporten i Aurora omfatter buss- og bybanetjenester drevet av det regionale transportsystemet. Byen betjenes av flere bussruter og R Line-bybanen, som forbinder viktige områder i Aurora og Denver-regionen. Kollektivtransport kan være et praktisk valg for å komme seg til mange reisemål, men byens utstrekning kan gjøre det nødvendig å planlegge for lengre reisetid. Værforhold, som snø, kan tidvis påvirke rutetidene, så det anbefales å sjekke oppdateringer i vintermånedene.