تقدم أورورا مزيجًا من المناطق المناسبة للمشي والتحديات التي تواجه المشاة. بعض الأحياء تحتوي على أرصفة وبنية تحتية صديقة للمشاة، مما يجعل التنقل سيرًا على الأقدام أسهل. ومع ذلك، قد تجعل المساحات الواسعة للمدينة والمسافات بين الوجهات الرئيسية المشي أقل عملية في بعض المناطق. كما يمكن أن يكون الطقس عاملًا مؤثرًا، حيث تؤثر برودة الشتاء وتساقط الثلوج أحيانًا على سهولة المشي. وبينما يمكن أن يكون المشي خيارًا ممتعًا في المناطق المحلية، إلا أنه قد لا يكون دائمًا الطريقة الأكثر كفاءة للتنقل في جميع أنحاء المدينة.

تقدم أورورا مجموعة من البنية التحتية لركوب الدراجات، بما في ذلك مسارات الدراجات والطرق المخصصة، مما يجعل من الممكن التنقل في أجزاء من المدينة باستخدام الدراجة. العديد من المناطق يمكن الوصول إليها بالدراجة، رغم أن تخطيط المدينة والمسافات بين الوجهات قد يتطلبان تخطيطاً دقيقاً للرحلات الطويلة. تدعم البنية التحتية في المنطقة ركوب الدراجات بأمان في بعض المناطق، لكن يجب على الركاب الانتباه لحركة المرور وحالة الطرق. كما يمكن أن يؤثر الطقس على ركوب الدراجات، حيث قد تجعل الأشهر الباردة أو العواصف العرضية ركوب الدراجة أقل راحة. تتوفر خدمة Limebike عبر تطبيق أوبر، مما يوفر خياراً إضافياً لمن لا يملكون دراجاتهم الخاصة.

تشمل وسائل النقل العام في أورورا خدمات الحافلات والقطار الخفيف التي تديرها هيئة النقل الإقليمية. تخدم المدينة عدة خطوط حافلات وخط القطار الخفيف R، الذي يربط بين المناطق الرئيسية داخل أورورا ومنطقة دنفر الحضرية. يمكن أن يكون النقل العام خيارًا عمليًا للوصول إلى العديد من الوجهات، إلا أن اتساع المدينة قد يتطلب التخطيط لرحلات أطول. قد تؤثر ظروف الطقس، مثل تساقط الثلوج، أحيانًا على جداول النقل، لذا يُنصح بالتحقق من التحديثات خلال أشهر الشتاء.