Caminhar é uma forma prática de explorar certas áreas de Milford, especialmente o seu centro vibrante. O distrito central conta com calçadas bem cuidadas, ruas amigáveis para pedestres e uma variedade de atrações próximas, incluindo restaurantes, lojas e o histórico Milford Green. O layout compacto da região facilita a locomoção a pé, e a presença da estação de trem Metro-North aumenta sua acessibilidade. No entanto, caminhar pode ser menos prático para chegar a locais fora do centro, já que as distâncias podem ser maiores e a infraestrutura para pedestres pode ser menos consistente.

Andar de bicicleta em Milford oferece algumas oportunidades de mobilidade, com rotas locais e infraestrutura que apoiam o uso da bicicleta em determinadas áreas. O layout da cidade inclui acesso a ciclovias regionais, tornando possível chegar a alguns destinos de bicicleta. No entanto, a facilidade para pedalar pode variar de acordo com o trajeto escolhido, já que nem todas as áreas são igualmente acessíveis. Quem pedala deve considerar a distância e o relevo ao planejar as viagens, assim como a disponibilidade de caminhos adequados para bicicletas.

O transporte público em Milford é atendido principalmente pelo Milford Transit District, que opera rotas de ônibus conectando áreas importantes da cidade e regiões próximas. Os ônibus circulam regularmente, tornando-se uma opção prática para se locomover, especialmente para quem não tem acesso a um carro. No entanto, a disponibilidade de rotas e horários pode exigir planejamento para garantir viagens pontuais. A infraestrutura oferece um serviço confiável, mas a conveniência de usar o transporte público pode depender da proximidade dos pontos ao seu destino e da frequência do serviço.