Å gå til fots er en praktisk måte å utforske enkelte områder av Milford på, spesielt det livlige sentrum. Sentrum har velholdte fortau, fotgjengervennlige gater og en rekke attraksjoner i nærheten, inkludert restauranter, butikker og det historiske Milford Green. Områdets kompakte utforming gjør det enkelt å komme seg rundt til fots, og Metro-North togstasjonen bidrar til god tilgjengelighet. Det kan imidlertid være mindre praktisk å gå til steder utenfor sentrum, ettersom avstandene kan bli lengre og fotgjengerinfrastrukturen mindre sammenhengende.

Å sykle i Milford gir noen muligheter for transport, med lokale sykkelruter og infrastruktur som støtter sykling i enkelte områder. Byens utforming inkluderer tilgang til regionale sykkelstier, noe som gjør det mulig å nå enkelte destinasjoner med sykkel. Likevel kan hvor enkelt det er å sykle variere avhengig av den spesifikke ruten, siden ikke alle områder er like tilgjengelige. Syklister bør ta hensyn til avstand og terreng når de planlegger turer, samt tilgjengeligheten av sykkelvennlige stier.

Kollektivtransporten i Milford betjenes hovedsakelig av Milford Transit District, som driver bussruter som forbinder viktige områder i byen og nærliggende regioner. Bussene går jevnlig, noe som gjør det til et praktisk alternativ for å komme seg rundt, spesielt for dem som ikke har tilgang til bil. Likevel kan tilgjengeligheten av ruter og rutetider kreve planlegging for å sikre at du kommer frem i tide. Infrastrukturen legger til rette for pålitelig transport, men hvor praktisk det er å bruke kollektivtransport kan avhenge av hvor nær holdeplassene er destinasjonen din og hvor ofte bussene går.