Kävely on kätevä tapa tutustua tiettyihin Milfordin alueisiin, erityisesti sen elinvoimaiseen keskustaan. Keskusta-alueella on hyvin hoidettuja jalkakäytäviä, jalankulkijaystävällisiä katuja ja monipuolisesti nähtävyyksiä lähellä toisiaan, kuten ravintoloita, kauppoja ja historiallinen Milford Green. Alueen tiivis rakenne tekee liikkumisesta jalan helppoa, ja Metro-North-juna-aseman läheisyys parantaa saavutettavuutta entisestään. Kävely voi kuitenkin olla vähemmän käytännöllistä keskustan ulkopuolella sijaitseviin kohteisiin mentäessä, sillä etäisyydet kasvavat ja jalankulkijoille suunnattu infrastruktuuri voi olla epätasaisempaa.

Pyöräily Milfordissa tarjoaa mahdollisuuksia liikkumiseen, sillä paikalliset pyöräilyreitit ja infrastruktuuri tukevat pyöräilyä tietyillä alueilla. Kaupungin pohjaratkaisuun kuuluu alueellisia pyöräteitä, joiden avulla joihinkin kohteisiin pääsee pyörällä. Pyöräilyn helppous voi kuitenkin vaihdella reitin mukaan, koska kaikki alueet eivät ole yhtä helposti saavutettavissa. Matkustajien tulee ottaa huomioon etäisyys ja maasto matkoja suunnitellessaan sekä pyöräilyyn sopivien reittien saatavuus.

Joukkoliikenteestä Milfordissa vastaa pääasiassa Milford Transit District, joka liikennöi bussireittejä yhdistäen kaupungin keskeisiä alueita ja lähiseutuja. Bussit kulkevat säännöllisesti, mikä tekee niistä käytännöllisen vaihtoehdon liikkumiseen, erityisesti niille, joilla ei ole autoa käytettävissään. Reittien ja aikataulujen saatavuus saattaa kuitenkin vaatia etukäteissuunnittelua, jotta matkustaminen sujuu ajallaan. Infrastruktuuri tukee luotettavaa joukkoliikennettä, mutta julkisen liikenteen käytännöllisyys voi riippua pysäkkien läheisyydestä määränpäähäsi ja vuorojen tiheydestä.