Zu Fuß gehen ist eine bequeme Möglichkeit, bestimmte Gegenden von Milford zu erkunden, insbesondere die lebendige Innenstadt. Das Innenstadtviertel verfügt über gut gepflegte Gehwege, fußgängerfreundliche Straßen und eine Vielzahl von Sehenswürdigkeiten in unmittelbarer Nähe, darunter Restaurants, Geschäfte und das historische Milford Green. Die kompakte Struktur der Gegend macht es leicht, sich zu Fuß zurechtzufinden, und der Metro-North-Bahnhof trägt zusätzlich zur Erreichbarkeit bei. Außerhalb der Innenstadt ist das Gehen zu Fuß jedoch weniger praktisch, da die Entfernungen größer werden können und die Fußgängerinfrastruktur mitunter weniger einheitlich ist.

Radfahren in Milford bietet einige Möglichkeiten zur Fortbewegung, denn lokale Fahrradrouten und entsprechende Infrastruktur unterstützen das Radfahren in bestimmten Bereichen. Der Stadtgrundriss bietet Zugang zu regionalen Radwegen, sodass sich einige Ziele mit dem Fahrrad erreichen lassen. Allerdings kann die Fahrradtauglichkeit je nach konkreter Strecke variieren, da nicht alle Bereiche gleichermaßen zugänglich sind. Radfahrende sollten bei der Planung von Fahrten die Entfernung und das Gelände sowie die Verfügbarkeit fahrradfreundlicher Wege berücksichtigen.

Der öffentliche Nahverkehr in Milford wird in erster Linie vom Milford Transit District bereitgestellt, das Buslinien betreibt, die wichtige Bereiche innerhalb der Stadt und der umliegenden Regionen verbinden. Die Busse verkehren regelmäßig und sind damit eine praktische Option, um sich fortzubewegen, insbesondere für Menschen ohne Zugang zu einem Auto. Allerdings kann die Verfügbarkeit von Linien und Fahrplänen eine gewisse Planung erfordern, um rechtzeitig ans Ziel zu kommen. Die Infrastruktur ermöglicht einen zuverlässigen Betrieb, doch der Nutzungskomfort des öffentlichen Verkehrs kann davon abhängen, wie nah die Haltestellen am Zielort liegen und wie häufig die Verbindungen verkehren.