Penarth biedt een prettige omgeving om te wandelen, met zijn compacte lay-out en mooie routes, waardoor veel bestemmingen gemakkelijk te voet bereikbaar zijn. De stad heeft goed onderhouden trottoirs en een voetgangersvriendelijke infrastructuur, met name langs de pittoreske kust en het Wales Coast Path. De afstanden tussen belangrijke gebieden zijn over het algemeen goed te overzien, maar sommige routes kunnen licht stijgen vanwege de topografie van de stad. Het milde klimaat in de regio ondersteunt meestal buitenactiviteiten, maar af en toe regent het. Over het algemeen is wandelen een praktische en leuke manier om Penarth te verkennen, vooral voor diegenen die de charme van de kust en lokale attracties willen bewonderen.

Fietsen in Penarth wordt ondersteund door infrastructuur die het een haalbare vervoersoptie maakt. De stad is relatief compact, waardoor belangrijke bestemmingen per fiets bereikbaar zijn. De heuvelachtige omgeving in bepaalde gebieden kan echter een uitdaging vormen voor sommige fietsers. Fietsen kan een praktische manier zijn om door de stad te reizen, vooral tijdens drukte op de weg. Fietsers doen er goed aan rekening te houden met het terrein en hun route daarop af te stemmen om het meeste uit hun rit te halen.

For those relying on public transit, Penarth offers convenient options, particularly by bus. The town is well-connected to Cardiff, with frequent bus services making it easy to travel between the two locations. Local buses also provide access to key areas within Penarth. The infrastructure supports public transit with accessible stops and routes, though the compact size of the town means some destinations may also be reached on foot. Public transportation is a practical choice for navigating Penarth, especially for those looking to avoid driving or parking challenges.