Penarth tilbyr et trivelig miljø for gåturer, med en kompakt utforming og naturskjønne ruter som gjør mange reisemål lett tilgjengelige til fots. Byen har godt vedlikeholdte fortau og fotgjengervennlig infrastruktur, spesielt langs den vakre strandpromenaden og Wales Coast Path. Avstandene mellom viktige områder er som regel overkommelige, selv om enkelte ruter kan ha noen små stigninger på grunn av byens topografi. Det milde klimaet i regionen legger til rette for utendørsaktiviteter, selv om det tidvis kan komme regn. Alt i alt er det både praktisk og hyggelig å utforske Penarth til fots, særlig for dem som ønsker å oppleve kystsjarmen og de lokale attraksjonene.

Sykling i Penarth støttes av noe infrastruktur som gjør sykling til et aktuelt transportalternativ. Byen er relativt kompakt, noe som gjør det mulig å nå viktige destinasjoner med sykkel. Imidlertid kan det kuperte terrenget i enkelte områder by på utfordringer for noen syklister. Sykling kan være en praktisk måte å komme seg rundt i byen på, spesielt i perioder med trafikkork. Syklister bør ta hensyn til terrenget og planlegge rutene sine deretter for å få mest mulig ut av turen.

For those relying on public transit, Penarth offers convenient options, particularly by bus. The town is well-connected to Cardiff, with frequent bus services making it easy to travel between the two locations. Local buses also provide access to key areas within Penarth. The infrastructure supports public transit with accessible stops and routes, though the compact size of the town means some destinations may also be reached on foot. Public transportation is a practical choice for navigating Penarth, especially for those looking to avoid driving or parking challenges.