Penarth offre un cadre agréable pour la marche, grâce à son agencement compact et à ses itinéraires pittoresques qui rendent de nombreuses destinations facilement accessibles à pied. La ville dispose de trottoirs bien entretenus et d'aménagements favorables aux piétons, en particulier le long du front de mer pittoresque et du sentier côtier du Pays de Galles. Les distances entre les principaux secteurs sont généralement raisonnables, même si certains itinéraires peuvent comporter de légères pentes en raison de la topographie de la ville. Le climat doux de la région se prête généralement aux activités de plein air, même si les averses occasionnelles sont fréquentes. Dans l'ensemble, la marche est un moyen pratique et agréable d'explorer Penarth, surtout pour les personnes qui souhaitent profiter de son charme côtier et de ses attractions locales.

À Penarth, le vélo bénéficie d'infrastructures qui en font un moyen de déplacement viable. La ville est relativement compacte, ce qui permet de rejoindre à vélo les principales destinations. Cependant, le relief vallonné de certains secteurs peut représenter un défi pour certains cyclistes. Le vélo peut être un moyen pratique de se déplacer en ville, surtout en période d'embouteillages. Les cyclistes doivent tenir compte du relief et planifier leurs itinéraires en conséquence afin de tirer le meilleur parti de leur trajet.

For those relying on public transit, Penarth offers convenient options, particularly by bus. The town is well-connected to Cardiff, with frequent bus services making it easy to travel between the two locations. Local buses also provide access to key areas within Penarth. The infrastructure supports public transit with accessible stops and routes, though the compact size of the town means some destinations may also be reached on foot. Public transportation is a practical choice for navigating Penarth, especially for those looking to avoid driving or parking challenges.