Penarth oferece um ambiente agradável para passear a pé, com o seu traçado compacto e percursos cénicos a tornar muitos destinos facilmente acessíveis a caminhar. A cidade dispõe de passeios bem cuidados e infraestruturas pensadas para peões, especialmente ao longo da pitoresca marginal e do Wales Coast Path. As distâncias entre as principais zonas são geralmente fáceis de percorrer, embora alguns percursos possam incluir ligeiras subidas devido à topografia da cidade. O clima ameno da região normalmente favorece as atividades ao ar livre, embora a chuva ocasional seja comum. No geral, caminhar é uma forma prática e agradável de explorar Penarth, especialmente para quem pretende desfrutar do seu encanto costeiro e das atrações locais.

Andar de bicicleta em Penarth é facilitado por alguma infraestrutura que torna a bicicleta uma opção viável de transporte. A cidade é relativamente compacta, o que permite chegar aos principais destinos de bicicleta. No entanto, a topografia acidentada em certas zonas pode apresentar desafios para alguns ciclistas. Pedalar pode ser uma forma prática de circular pela cidade, especialmente em períodos de congestionamento rodoviário. Os ciclistas devem ter em conta o relevo e planear os percursos em conformidade para tirar o máximo partido da viagem.

For those relying on public transit, Penarth offers convenient options, particularly by bus. The town is well-connected to Cardiff, with frequent bus services making it easy to travel between the two locations. Local buses also provide access to key areas within Penarth. The infrastructure supports public transit with accessible stops and routes, though the compact size of the town means some destinations may also be reached on foot. Public transportation is a practical choice for navigating Penarth, especially for those looking to avoid driving or parking challenges.