Lopen is een handige manier om bepaalde delen van Milford te verkennen, vooral het levendige centrum. Het centrum beschikt over goed onderhouden trottoirs, voetgangersvriendelijke straten en diverse bezienswaardigheden op korte afstand, waaronder restaurants, winkels en het historische Milford Green. Door de compacte opzet is het gebied gemakkelijk te voet te verkennen en het nabijgelegen Metro-North treinstation vergroot de bereikbaarheid. Voor bestemmingen buiten het centrum is lopen echter minder praktisch, omdat de afstanden groter kunnen zijn en de voetgangersvoorzieningen minder consistent zijn.

Fietsen in Milford biedt enkele mogelijkheden voor vervoer, met lokale fietsroutes en infrastructuur die fietsen in bepaalde gebieden ondersteunt. De indeling van de stad omvat toegang tot regionale fietspaden, waardoor het mogelijk is om sommige bestemmingen per fiets te bereiken. De mate van gemak bij het fietsen kan echter variëren afhankelijk van de gekozen route, omdat niet alle gebieden even goed bereikbaar zijn. Fietsers doen er goed aan om bij het plannen van hun ritten rekening te houden met de afstand en het terrein, evenals met de beschikbaarheid van fietsvriendelijke paden.

Het openbaar vervoer in Milford wordt voornamelijk verzorgd door het Milford Transit District, dat buslijnen exploiteert die belangrijke gebieden binnen de stad en omliggende regio’s met elkaar verbinden. De bussen rijden regelmatig, waardoor dit een praktische manier is om je te verplaatsen, vooral voor mensen zonder toegang tot een voertuig. Wel kan het aanbod van routes en dienstregelingen planning vereisen om op tijd te reizen. De infrastructuur ondersteunt betrouwbaar vervoer, maar het gemak van het gebruik van het openbaar vervoer hangt af van de nabijheid van haltes tot je bestemming en de frequentie van de dienst.