يُعد المشي وسيلة مريحة لاستكشاف بعض مناطق ميلفورد، خاصة وسط المدينة النابض بالحياة. يتميز الحي التجاري بوجود أرصفة مُعتنى بها جيدًا، وشوارع مناسبة للمشاة، وتنوع من المعالم السياحية القريبة مثل المطاعم والمتاجر وساحة ميلفورد التاريخية. ويجعل التصميم المدمج للمنطقة التنقل سيرًا على الأقدام أمرًا سهلاً، كما أن وجود محطة قطار مترو-نورث يزيد من سهولة الوصول إليها. ومع ذلك، قد يكون المشي أقل عملية للوصول إلى أماكن خارج وسط المدينة، حيث قد تزداد المسافات وتصبح البنية التحتية للمشاة أقل انتظامًا.

يقدم ركوب الدراجات في ميلفورد بعض الفرص للتنقل، مع وجود مسارات دراجات محلية وبنية تحتية تدعم ركوب الدراجات في بعض المناطق. يشمل تخطيط المدينة إمكانية الوصول إلى مسارات الدراجات الإقليمية، مما يجعل من الممكن الوصول إلى بعض الوجهات بالدراجة. ومع ذلك، قد تختلف سهولة ركوب الدراجات حسب المسار المحدد، حيث أن ليس كل المناطق متاحة بنفس الدرجة. يجب على الدراجين أخذ المسافة والتضاريس في الاعتبار عند التخطيط للرحلات، بالإضافة إلى توفر المسارات المناسبة للدراجات.

يتم توفير وسائل النقل العام في ميلفورد بشكل أساسي من قبل منطقة نقل ميلفورد، التي تدير خطوط الحافلات التي تربط المناطق الرئيسية داخل المدينة والمناطق المجاورة. تعمل الحافلات بانتظام، مما يجعلها خيارًا عمليًا للتنقل، خاصةً لمن لا يملكون سيارة. ومع ذلك، قد تتطلب توفر الخطوط والجداول الزمنية بعض التخطيط لضمان الوصول في الوقت المناسب. تدعم البنية التحتية وسائل النقل الموثوقة، لكن سهولة استخدام وسائل النقل العام قد تعتمد على قرب المحطات من وجهتك وتكرار الخدمة.