Mersul pe jos este o modalitate convenabilă de a explora anumite zone din Milford, în special centrul său vibrant. Cartierul central are trotuare bine întreținute, străzi prietenoase pentru pietoni și o varietate de atracții aflate la mică distanță unele de altele, inclusiv restaurante, magazine și istoricul Milford Green. Dispunerea compactă a zonei facilitează deplasarea pe jos, iar prezența gării Metro-North îi sporește accesibilitatea. Totuși, mersul pe jos poate fi mai puțin practic pentru a ajunge în locații din afara centrului, deoarece distanțele pot crește, iar infrastructura pentru pietoni poate fi mai puțin uniformă.

Deplasarea cu bicicleta în Milford oferă anumite oportunități pentru transport, datorită rutelor locale pentru biciclete și infrastructurii care sprijină mersul pe bicicletă în unele zone. Configurația orașului include acces la trasee regionale pentru biciclete, ceea ce face posibilă ajungerea la unele destinații cu bicicleta. Totuși, ușurința deplasării poate varia în funcție de traseul ales, deoarece nu toate zonele sunt la fel de accesibile. Persoanele care merg cu bicicleta ar trebui să ia în considerare distanța și tipul de teren atunci când își planifică traseele, precum și disponibilitatea drumurilor prietenoase cu bicicliștii.

Transportul public în Milford este deservit în principal de Milford Transit District, care operează rute de autobuz ce conectează zonele cheie din oraș și regiunile apropiate. Autobuzele circulă regulat, ceea ce face această opțiune practică pentru deplasare, mai ales pentru cei care nu au acces la o mașină. Totuși, disponibilitatea rutelor și a orarelor poate necesita planificare pentru a asigura o călătorie la timp. Infrastructura susține un transport fiabil, însă comoditatea utilizării transportului public poate depinde de apropierea stațiilor față de destinația ta și de frecvența serviciului.