Caminhar é uma forma prática de explorar certas zonas de Milford, especialmente o seu animado centro. O centro da cidade dispõe de passeios bem cuidados, ruas pensadas para peões e uma variedade de atrações próximas, incluindo restaurantes, lojas e o histórico Milford Green. O traçado compacto da zona facilita a deslocação a pé e a presença da estação de comboios Metro-North aumenta a acessibilidade. No entanto, caminhar pode ser menos prático para chegar a locais fora do centro, já que as distâncias aumentam e a infraestrutura pedonal pode ser menos consistente.

Andar de bicicleta em Milford oferece algumas oportunidades de transporte, com percursos e infraestruturas locais que apoiam o uso da bicicleta em determinadas zonas. O traçado da cidade inclui acesso a ciclovias regionais, tornando possível chegar a alguns destinos de bicicleta. No entanto, a facilidade de circular de bicicleta pode variar consoante o percurso escolhido, pois nem todas as áreas são igualmente acessíveis. Os utilizadores devem considerar a distância e o relevo ao planear as suas deslocações, bem como a disponibilidade de vias adaptadas a bicicletas.

O transporte público em Milford é principalmente assegurado pelo Milford Transit District, que opera carreiras de autocarro que ligam as principais zonas da cidade e regiões próximas. Os autocarros circulam com regularidade, tornando esta uma opção prática para se deslocar, especialmente para quem não tem acesso a um carro. No entanto, a disponibilidade de carreiras e horários pode exigir algum planeamento para garantir viagens atempadas. A infraestrutura permite um transporte fiável, mas a conveniência de utilizar o transporte público pode depender da proximidade das paragens ao seu destino e da frequência do serviço.