Se déplacer à pied est un moyen pratique d'explorer certains quartiers de Milford, en particulier son centre-ville animé. Le quartier du centre-ville offre des trottoirs bien entretenus, des rues adaptées aux piétons et une variété de points d'intérêt à proximité immédiate, notamment des restaurants, des boutiques et le Milford Green historique. La configuration compacte du secteur facilite les déplacements à pied, et la présence de la gare Metro-North renforce son accessibilité. En revanche, la marche peut s'avérer moins pratique pour rejoindre des lieux situés en dehors du centre-ville, car les distances peuvent être plus longues et les infrastructures piétonnes moins uniformes.

La pratique du vélo à Milford offre certaines possibilités de déplacement, avec des itinéraires cyclables locaux et des aménagements favorisant la pratique du vélo dans certains secteurs. La configuration de la ville inclut des accès à des pistes cyclables régionales, ce qui permet de rejoindre certaines destinations à vélo. Cependant, la facilité de se déplacer à vélo peut varier selon l’itinéraire, toutes les zones n’étant pas également accessibles. Les cyclistes doivent tenir compte de la distance et du relief lorsqu’ils planifient leurs trajets, ainsi que de la disponibilité d’aménagements ou d’itinéraires adaptés aux vélos.

À Milford, les transports en commun sont principalement assurés par le Milford Transit District, qui exploite des lignes de bus reliant les secteurs clés de la ville et les zones voisines. Les bus circulent régulièrement, ce qui en fait une option pratique pour se déplacer, en particulier pour ceux qui n'ont pas accès à une voiture. Cependant, la disponibilité des lignes et des horaires peut nécessiter une certaine planification pour garantir des trajets ponctuels. L'infrastructure permet un service fiable, mais la praticité de l'utilisation des transports en commun peut dépendre de la proximité des arrêts par rapport à votre destination et de la fréquence du service.