Millbrae cuenta con un entorno moderadamente transitable, especialmente en el centro de la ciudad, que tiene un diseño apto para peatones con establecimientos pequeños y calles accesibles. Si bien algunos mandados se pueden hacer a pie, la accesibilidad general para peatones de la ciudad puede variar según el vecindario específico. Por lo general, el clima templado hace que caminar sea agradable, pero las distancias entre ciertos destinos pueden requerir opciones de transporte adicionales. Las aceras y la infraestructura peatonal están presentes en muchas áreas, aunque pueden no ser uniformemente extensas en toda la ciudad. Caminar puede ser una opción conveniente para viajes más cortos o para explorar las partes centrales de Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

El transporte público en Millbrae es una opción conveniente para desplazarse, gracias a una estación intermodal que conecta Bay Area Rapid Transit (BART) y Caltrain, lo que permite acceder a ciudades cercanas y destinos regionales. Esta infraestructura facilita viajes eficientes tanto para quienes se desplazan diariamente como para visitantes. También operan autobuses públicos en la zona, ofreciendo conectividad adicional. El diseño compacto de Millbrae hace que muchos destinos sean accesibles y la disponibilidad de opciones de transporte reduce la necesidad de conducir. El transporte público es una forma confiable de moverse por la ciudad y sus alrededores.