Chůze je pohodlný způsob, jak poznávat některé části Milfordu, zejména jeho živé centrum. Centrum nabízí dobře udržované chodníky, ulice přívětivé pro pěší a řadu atrakcí v těsné blízkosti, včetně restaurací, obchodů a historického náměstí Milford Green. Kompaktní uspořádání této oblasti usnadňuje pohyb pěšky a dostupnost zvyšuje také přítomnost vlakového nádraží Metro-North. Pro cesty mimo centrum však může být chůze méně praktická, protože vzdálenosti se prodlužují a infrastruktura pro pěší může být méně jednotná.

Jízda na kole v Milfordu nabízí určité možnosti dopravy díky místním cyklostezkám a infrastruktuře podporující cyklistiku v některých oblastech. Rozložení města zahrnuje přístup na regionální cyklostezky, což umožňuje dojet na některá místa na kole. Snadnost jízdy na kole se však může lišit v závislosti na konkrétní trase, protože ne všechny oblasti jsou stejně přístupné. Cyklisté by při plánování cest měli zohlednit vzdálenost a terén, stejně jako dostupnost cest vhodných pro kola.

Veřejnou dopravu v Milfordu zajišťuje především Milford Transit District, který provozuje autobusové linky spojující klíčové oblasti města a okolních regionů. Autobusy jezdí pravidelně, což z nich činí praktickou možnost přepravy, zejména pro ty, kteří nemají k dispozici auto. Dostupnost linek a jízdních řádů však může vyžadovat plánování, aby byla zajištěna včasná cesta. Infrastruktura podporuje spolehlivou dopravu, ale pohodlí využívání veřejné dopravy může záviset na blízkosti zastávek k vašemu cíli a na četnosti spojů.