La marche est un moyen pratique d’explorer certains secteurs de Milford, particulièrement son centre-ville animé. Le quartier du centre-ville offre des trottoirs bien entretenus, des rues conviviales pour les piétons et une variété d’attraits à proximité, notamment des restaurants, des boutiques et le site historique Milford Green. La configuration compacte du secteur facilite les déplacements à pied, et la présence de la gare Metro-North accroît son accessibilité. Cependant, la marche peut être moins pratique pour se rendre dans des secteurs en dehors du centre-ville, puisque les distances peuvent augmenter et que les infrastructures piétonnières peuvent être moins uniformes.

À Milford, le vélo offre certaines possibilités de déplacement, grâce à des itinéraires cyclables locaux et à des infrastructures qui soutiennent la pratique du vélo dans certains secteurs. La configuration de la ville donne accès à des pistes cyclables régionales, ce qui permet de rejoindre certaines destinations à vélo. Cependant, la facilité de circuler à vélo peut varier selon l’itinéraire précis, car tous les secteurs ne sont pas également accessibles. Les cyclistes devraient tenir compte de la distance et du relief au moment de planifier leurs trajets, ainsi que de la présence de pistes cyclables.

Le transport en commun à Milford est principalement assuré par le Milford Transit District, qui exploite des lignes d'autobus reliant les secteurs clés de la ville et les régions avoisinantes. Les autobus circulent régulièrement, ce qui en fait une option pratique pour se déplacer, surtout pour les personnes qui n'ont pas accès à une voiture. Cependant, la disponibilité des lignes et des horaires peut nécessiter une certaine planification afin d'arriver à temps. L'infrastructure soutient un service fiable, mais la commodité d'utiliser le transport en commun peut dépendre de la proximité des arrêts par rapport à votre destination et de la fréquence du service.