Milpitas nabízí kombinaci oblastí, kde se dá chodit pěšky, a to zejména v jeho centrálních zónách, kde je víc chodníků a infrastruktury vhodné pro chodce. Kvůli předměstskému uspořádání města a rozlehlým destinacím ale může být chůze do určitých oblastí horší. Je obecně mírné počasí, které je příznivé pro chůzi. Některé trasy ale můžou znamenat delší vzdálenosti nebo omezené trasy pro chodce. Pěšky se sice hodí na krátké jízdy nebo v určitých čtvrtích, ale nemusí to být vždycky nejefektivnější způsob navigace po městě jako celku.

Jízda na kole v Milpitas může být praktickým způsobem dopravy, zejména na kratší vzdálenosti. Město pracuje na zlepšování své cyklistické infrastruktury, včetně cyklopruhů a propojení s okolními oblastmi. Poměrně rovinatý terén umožňuje jízdu na kole většině cyklistů. V některých částech je však stále potřeba zvýšené opatrnosti kvůli provozu nebo omezeným možnostem pro cyklisty.

Veřejná doprava v Milpitas je praktickou možností, jak se pohybovat po městě – autobusy a lehká železnice propojují klíčové oblasti. Dopravní centrum Milpitas slouží jako uzel, odkud je možné využít lehkou železnici Orange Line a několik autobusových linek, včetně spojení do blízkých měst, jako jsou San Jose a Sunnyvale. Dopravní infrastruktura je dobře propojená, což usnadňuje cestování bez auta. Pohodlí veřejné dopravy však může záviset na konkrétní lokalitě a jízdním řádu, proto se doporučuje cestu předem naplánovat pro hladký průběh cesty.