Milpitas tarjoaa yhdistelmän kävelykelpoisia alueita, erityisesti sen keskeisillä alueilla, joilla jalkakäytävät ja jalankulkijoille sopiva infrastruktuuri ovat kehittyneempiä. Kaupungin esikaupunkirakenne ja hajallaan olevat kohteet voivat kuitenkin tehdä kävelystä vähemmän kätevää tietyille alueille. Sää on yleensä leuto, mikä on suotuisa kävelylle, mutta joillakin reiteillä voi olla pidempiä matkoja tai rajoitettuja jalankulkureittejä. Vaikka kävely voi olla kätevä vaihtoehto lyhyillä matkoilla tai tietyissä kaupunginosissa, se ei välttämättä ole aina tehokkain tapa navigoida koko kaupungissa.

Pyöräily Milpitasissa voi olla käytännöllinen tapa liikkua, erityisesti lyhyemmillä matkoilla. Kaupunki on kehittänyt pyöräilyinfrastruktuuriaan, mukaan lukien pyöräkaistat ja yhteydet lähialueille. Suhteellisen tasainen maasto tekee pyöräilystä useimmille ajajille vaivatonta. Joillakin alueilla on kuitenkin syytä olla varovainen liikenteen tai rajoitettujen pyöräilyreittien vuoksi.

Joukkoliikenne Milpitasissa on käytännöllinen vaihtoehto liikkumiseen, sillä bussit ja raitiovaunut yhdistävät keskeisiä alueita. Milpitas Transit Center toimii solmukohtana, josta on pääsy Orange Line -raitiovaunulle ja useille bussilinjoille, mukaan lukien yhteydet lähikaupunkeihin kuten San Joseen ja Sunnyvaleen. Joukkoliikenteen infrastruktuuri on hyvin integroitunut, mikä helpottaa kohteisiin pääsyä ilman autoa. Julkisen liikenteen kätevyys voi kuitenkin riippua sijainnista ja aikatauluista, joten sujuvaa matkantekoa varten on suositeltavaa suunnitella etukäteen.