De sentrale områdene i Wailuku byr på fotgjengervennlige miljøer, med fortau og gågater som gjør det enkelt å utforske lokale butikker, restauranter og kulturelle landemerker til fots. Den kompakte utformingen av sentrum gir enkel tilgang til mange destinasjoner uten behov for kjøretøy. Det tropiske klimaet kan imidlertid gi varme temperaturer og sporadisk regn, så det er viktig å holde seg hydrert og forberedt på væromslag. Å gå til fots er et praktisk alternativ over korte avstander, men noen attraksjoner eller områder utenfor sentrum av byen kan kreve alternativ transport på grunn av større avstander.

Å sykle i Wailuku kan være et praktisk alternativ for å komme seg rundt, avhengig av destinasjon og personlige preferanser. Byen har noen sykkelvennlige ruter, men den generelle infrastrukturen er kanskje ikke fullt utviklet for syklister i alle områder. Terrenget i Wailuku består av bakker, noe som kan gjøre enkelte ruter mer krevende. I tillegg gjør byens kompakte størrelse at kortere turer er lettere tilgjengelige med sykkel. Syklistene bør ta hensyn til avstander og topografi når de planlegger rutene sine for å sikre en behagelig opplevelse.

Maui Bus sitt offentlige transportsystem betjener Wailuku og tilbyr flere ruter som forbinder viktige områder i regionen og nærliggende byer. Bussystemet gir en rimelig måte å reise på, med stopp i nærheten av sentrale reisemål. Likevel kan frekvensen og dekningen gjøre det nødvendig å planlegge på forhånd, siden rutene kanskje ikke går like ofte som i større byer. Byens kompakte utforming gjør det forholdsvis enkelt å komme seg rundt med buss, selv om noen reisemål kan kreve litt gange fra nærmeste holdeplass. Det milde været bidrar som regel til en behagelig reiseopplevelse, men reisende bør ta høyde for tiden som trengs til eventuelle bytter.