Marcher est un moyen pratique d'explorer Viseu, car la ville possède un centre historique réduit et adapté aux piétons. De nombreux sites d'intérêt clés, notamment les musée et les points de repère, sont accessibles à pied, ce qui facilite les déplacements à pied. Les rues bien entretenues et l'aménagement urbain agréable contribuent au confort de la marche. Cependant, le terrain vallonné de Viseu peut nécessiter des efforts dans certaines zones, et les personnes ayant des problèmes de mobilité peuvent trouver cela difficile. La douceur du climat est généralement propice à la marche, mais la chaleur estivale peut rendre les longues marches moins agréables.

Le cyclisme à Viseu se distingue par une remarquable piste cyclable goudronnée de 49 km reliant Santa Comba Dão à Viseu le long d’anciennes voies ferrées, offrant aux cyclistes un itinéraire pittoresque et sûr. Cependant, la ville elle-même dispose d’une infrastructure cyclable limitée, ce qui peut rendre les déplacements en milieu urbain moins pratiques. Le relief vallonné de la région pourrait également poser des difficultés à certains cyclistes. Si le vélo peut être une manière agréable d’explorer certains secteurs, le manque d’infrastructures étendues et la topographie peuvent le rendre moins pratique pour les déplacements quotidiens ou pour accéder à l’ensemble des quartiers de la ville.

À Viseu, les transports en commun s’articulent autour de sa principale gare routière, Estação Rodoviária (Centre de mobilité), qui relie la ville aux autres régions du Portugal. Les lignes de bus locales desservent les principaux quartiers de la ville, ce qui en fait une option pratique pour se déplacer. L’infrastructure de la ville soutient ces services, et les distances entre les destinations sont généralement raisonnables. Cependant, la topographie vallonnée de Viseu peut influer sur les temps de trajet et l’accessibilité dans certains secteurs. Les transports en commun constituent un choix raisonnable pour explorer Viseu, en particulier pour celles et ceux qui souhaitent éviter de parcourir ce relief en voiture ou à pied.