Aurora ofrece una combinación de zonas donde se puede caminar fácilmente y retos para los peatones. Algunos vecindarios cuentan con banquetas e infraestructura pensada para quienes se desplazan a pie, lo que facilita moverse caminando. Sin embargo, la extensión de la ciudad y la distancia entre los principales destinos pueden hacer que caminar no sea tan práctico en ciertas zonas. El clima también puede influir, ya que los inviernos fríos y la nieve ocasional afectan la facilidad para caminar. Aunque caminar puede ser una opción agradable en áreas específicas, no siempre es la forma más eficiente de desplazarse por toda la ciudad.

Aurora ofrece una variedad de infraestructura para bicicletas, incluyendo ciclovías y senderos, lo que permite desplazarse por partes de la ciudad en bicicleta. Muchas zonas son accesibles en bici, aunque la distribución de la ciudad y las distancias entre destinos pueden requerir una planeación cuidadosa para trayectos más largos. La infraestructura de la región facilita el ciclismo seguro en algunas áreas, pero quienes usan bicicleta deben estar atentos al tráfico y a las condiciones de la vía. El clima también puede influir en el uso de la bicicleta, ya que los meses fríos o tormentas ocasionales pueden hacer que pedalear sea menos cómodo. Limebike está disponible a través de la app de Uber, ofreciendo una opción adicional para quienes no cuentan con bicicleta propia.

El transporte público en Aurora incluye servicios de autobús y tren ligero operados por el sistema regional de tránsito. La ciudad cuenta con varias rutas de autobús y la línea R de tren ligero, que conecta áreas clave dentro de Aurora y la región metropolitana de Denver. El transporte público puede ser una opción práctica para llegar a muchos destinos, aunque la extensión de la ciudad puede requerir planear trayectos más largos. Las condiciones climáticas, como la nieve, pueden afectar ocasionalmente los horarios del transporte, por lo que se recomienda consultar actualizaciones durante los meses de invierno.