Aurora oferece uma combinação de áreas caminháveis e missões para pedestres. Alguns bairros contam com calçadas e infraestrutura adequada para pedestres, facilitando a locomoção a pé. No entanto, o formato espalhado da cidade e a distância entre destinos importantes podem tornar a caminhada menos prática em certas regiões. O clima também pode influenciar, já que os invernos frios e a neve ocasional afetam a facilidade de caminhar. Embora caminhar possa ser uma opção agradável em áreas localizadas, nem sempre é a maneira mais eficiente de se locomover pela cidade como um todo.

Aurora oferece uma variedade de infraestrutura para bicicletas, incluindo ciclovias e trilhas, tornando possível se locomover por partes da cidade de bicicleta. Muitas áreas são acessíveis de bike, embora o traçado da cidade e as distâncias entre os destinos possam exigir um planejamento cuidadoso para viagens mais longas. A infraestrutura da região favorece o ciclismo seguro em algumas áreas, mas quem pedala deve ficar atento ao trânsito e às condições das vias. O clima também pode influenciar o uso da bicicleta, já que meses mais frios ou tempestades ocasionais podem tornar o passeio menos confortável. O Limebike está disponível pelo app da Uber, oferecendo uma opção adicional para quem não possui bicicleta própria.

O transporte público em Aurora inclui serviços de ônibus e metrô leve operados pelo sistema regional de transporte. A cidade conta com várias rotas de ônibus e a linha R do metrô leve, que conecta áreas importantes de Aurora e da região metropolitana de Denver. O transporte público pode ser uma opção prática para acessar diversos destinos, embora a extensão da cidade possa exigir planejamento para viagens mais longas. Condições climáticas, como neve, podem ocasionalmente impactar os horários do transporte, por isso é recomendável verificar atualizações durante os meses de inverno.