Aurora ofrece una combinación de zonas transitables y retos para los peatones. Algunos barrios cuentan con aceras e infraestructuras pensadas para peatones, lo que facilita moverse a pie. Sin embargo, el diseño extenso de la ciudad y la distancia entre los principales destinos pueden hacer que caminar sea menos práctico en ciertas zonas. El clima también puede influir, ya que los inviernos fríos y las nevadas ocasionales afectan la facilidad para desplazarse a pie. Aunque caminar puede ser una opción agradable en áreas concretas, no siempre es la forma más eficiente de moverse por toda la ciudad.

Aurora ofrece una variedad de infraestructuras para bicicletas, como carriles bici y senderos, lo que permite desplazarse por algunas zonas de la ciudad en bicicleta. Muchas áreas son accesibles en bici, aunque la disposición de la ciudad y las distancias entre destinos pueden requerir una planificación cuidadosa para trayectos más largos. La infraestructura de la región facilita el ciclismo seguro en algunas zonas, pero quienes montan en bicicleta deben prestar atención al tráfico y al estado de las carreteras. El clima también puede influir en el uso de la bicicleta, ya que los meses fríos o las tormentas ocasionales pueden hacer que pedalear resulte menos cómodo. Limebike está disponible a través de la app de Uber, ofreciendo una opción adicional para quienes no disponen de bicicleta propia.

El transporte público en Aurora incluye servicios de autobús y tranvía ligero operados por el sistema regional de transporte. La ciudad cuenta con varias rutas de autobús y la línea R de tranvía ligero, que conecta zonas clave dentro de Aurora y la región metropolitana de Denver. El transporte público puede ser una opción práctica para acceder a muchos destinos, aunque la extensión de la ciudad puede requerir planificar trayectos más largos. Las condiciones meteorológicas, como la nieve, pueden afectar ocasionalmente los horarios del transporte, por lo que se recomienda consultar actualizaciones durante los meses de invierno.