Aurora nabízí kombinaci oblastí vhodných pro pěší a míst, která jsou pro chodce náročnější. Některé čtvrti mají chodníky a infrastrukturu přívětivou pro pěší, což usnadňuje pohyb pěšky. Rozlehlé uspořádání města a vzdálenosti mezi klíčovými místy však mohou v některých oblastech pěší pohyb ztížit. Svoji roli hraje také počasí – chladné zimy a občasný sníh mohou ovlivnit možnosti chůze. Chůze může být příjemnou volbou v některých lokalitách, ale nemusí být vždy nejefektivnějším způsobem, jak se po městě pohybovat.

Aurora nabízí různé cyklistické infrastruktury, včetně cyklopruhů a stezek, což umožňuje pohybovat se v některých částech města na kole. Mnoho oblastí je dostupných na kole, avšak rozložení města a vzdálenosti mezi cíli mohou vyžadovat pečlivé plánování delších cest. Infrastruktura v regionu podporuje bezpečnou jízdu na kole v některých oblastech, ale cyklisté by měli dbát na dopravu a stav silnic. Počasí může mít na cyklistiku také vliv, protože v chladnějších měsících nebo při občasných bouřkách může být jízda na kole méně pohodlná. Limebike je dostupný prostřednictvím aplikace Uber, což poskytuje další možnost pro ty, kteří nemají vlastní kolo.

Veřejná doprava v Auroře zahrnuje autobusové a tramvajové linky provozované regionálním dopravním systémem. Město obsluhuje několik autobusových linek a tramvajová linka R, která propojuje klíčové oblasti v rámci Aurory i metropolitní oblasti Denveru. Veřejná doprava může být praktickou volbou pro cestování na různá místa, avšak rozlehlost města může vyžadovat plánování delších cestovních časů. Počasí, například sníh, může občas ovlivnit jízdní řády, proto se doporučuje sledovat aktuální informace během zimních měsíců.