Milpitas erbjuder en blandning av promenadvänliga områden, särskilt i de centrala zonerna där trottoarer och den fotgängarvänliga infrastrukturen är mer utvecklad. Stadens förortsplanering och utspridda destinationer kan dock göra det mindre praktiskt att promenera för att nå vissa områden. Vädret är i allmänhet milt, vilket är gynnsamt för promenader, men vissa rutter kan innebära längre sträckor eller begränsade gångvägar. Även om promenader kan vara ett bekvämt alternativ för korta resor eller i specifika områden är det inte alltid det mest effektiva sättet att navigera i staden som helhet.

Cykling i Milpitas kan vara ett praktiskt sätt att ta sig runt, särskilt för kortare sträckor. Staden har arbetat med att förbättra sin cykelinfrastruktur, inklusive cykelbanor och förbindelser till närliggande områden. Den relativt platta terrängen gör cykling hanterbart för de flesta cyklister. Vissa områden kan dock fortfarande kräva försiktighet på grund av trafik eller begränsade cykelvänliga vägar.

Kollektivtrafiken i Milpitas är ett praktiskt alternativ för att ta sig runt, med tjänster som bussar och spårvagn som förbinder viktiga områden. Milpitas Transit Center fungerar som en knutpunkt och erbjuder tillgång till spårvagnens Orange Line och flera busslinjer, inklusive förbindelser till närliggande städer som San Jose och Sunnyvale. Infrastruktur för kollektivtrafik är väl integrerad, vilket gör det enklare att nå olika destinationer utan bil. Dock kan bekvämligheten med kollektivtrafiken bero på den specifika platsen och tidtabellen, så det är bra att planera i förväg för en smidig resa.