Millbrae apresenta um ambiente moderadamente acessível para pedestres, especialmente em sua região central, que conta com um layout amigável para caminhadas, estabelecimentos de pequeno porte e ruas acessíveis. Embora algumas tarefas possam ser realizadas a pé, a facilidade para caminhar pela cidade pode variar conforme o bairro. O clima ameno geralmente torna as caminhadas agradáveis, mas a distância entre alguns destinos pode exigir outras opções de transporte. Calçadas e infraestrutura para pedestres estão presentes em muitas áreas, embora nem sempre de forma uniforme em toda a cidade. Caminhar pode ser uma opção conveniente para viagens curtas ou para explorar as áreas centrais de Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

O transporte público em Millbrae é uma opção conveniente para se locomover, graças a uma estação intermodal que conecta o Bay Area Rapid Transit (BART) e o Caltrain, proporcionando acesso a cidades próximas e destinos regionais. Essa infraestrutura facilita viagens eficientes tanto para quem se desloca diariamente quanto para visitantes. Ônibus públicos também operam na região, oferecendo ainda mais conexões. O layout compacto de Millbrae torna muitos destinos acessíveis, e a variedade de opções de transporte reduz a necessidade de dirigir. O transporte público é uma forma confiável de circular pela cidade e arredores.