पेनमालुरु में छोटे दूरी के लिए पैदल चलना एक व्यावहारिक विकल्प हो सकता है, खासकर उन इलाकों में जहाँ अच्छी बुनियादी सुविधाएँ हैं। इस क्षेत्र में शहरी और अर्ध-शहरी दोनों तरह के इलाके हैं, जहाँ कुछ सड़कें और रास्ते पैदल यात्रियों के लिए उपयुक्त हैं। हालांकि, मौसम—खासकर गर्म महीनों में—पैदल चलना कम आरामदायक बना सकता है। इसके अलावा, प्रमुख स्थानों के बीच की दूरी हर जगह पैदल चलने के लिए उपयुक्त नहीं हो सकती, यह क्षेत्र विशेष पर निर्भर करता है। पेनमालुरु के कुछ हिस्सों में पैदल चलना संभव है, लेकिन पूरे क्षेत्र में घूमने के लिए यह हमेशा सबसे सुविधाजनक विकल्प नहीं हो सकता।

पेनमालुरु में साइकिल चलाना, खासकर छोटी दूरी के लिए, आने-जाने का एक व्यावहारिक विकल्प हो सकता है। इस क्षेत्र में शहरी और अर्ध-शहरी माहौल का मिश्रण है, जहाँ सड़कें प्रमुख स्थानों को जोड़ती हैं। हालांकि, यहाँ की आधारभूत संरचना में हमेशा साइकिल के लिए अलग लेन नहीं होती, जिससे व्यस्त सड़कों पर चलना थोड़ा चुनौतीपूर्ण हो सकता है। इस इलाके की अपेक्षाकृत समतल ज़मीन साइकिल चलाने के लिए अनुकूल है, लेकिन ट्रैफिक और सड़क की स्थिति का ध्यान रखना चाहिए। साइकिल चलाना उन लोगों के लिए सबसे उपयुक्त है जो अन्य वाहनों के साथ सड़क साझा करने में सहज हैं।

पेनामालुरु में सार्वजनिक परिवहन के लिए मुख्य रूप से आंध्र प्रदेश राज्य सड़क परिवहन निगम (APSRTC) की बसें चलती हैं। ये बसें पेनामालुरु को विजयवाड़ा सहित आस-पास के क्षेत्रों से जोड़ती हैं, जिससे इस क्षेत्र के भीतर यात्रा करना अपेक्षाकृत सुविधाजनक हो जाता है। बुनियादी ढांचा बस यात्रा का समर्थन करता है और मार्गों को प्रमुख स्थानों को जोड़ने के लिए डिज़ाइन किया गया है। हालाँकि, सार्वजनिक ट्रांज़िट का इस्तेमाल करने में आसानी डेस्टिनेशन के बीच की दूरी और सीधे रास्तों की उपलब्धता पर निर्भर हो सकती है। इलाके की बुनियादी सुविधाओं और ट्रांज़िट विकल्पों के कारण बसें घूमने-फिरने के लिए एक व्यावहारिक विकल्प हैं, ख़ासकर उन लोगों के लिए जो आस-पास के शहरी केंद्रों से आने-जाने के लिए यात्रा करते हैं।