Millbrae verfügt über ein mäßig fußgängerfreundliches Umfeld, insbesondere in der Innenstadt, die durch eine fußgängerfreundliche Gestaltung mit kleineren Betrieben und gut zugänglichen Straßen geprägt ist. Einige Besorgungen lassen sich zwar zu Fuß erledigen, die allgemeine Fußgängerfreundlichkeit der Stadt kann jedoch je nach Viertel variieren. Das milde Klima macht das Gehen im Allgemeinen angenehm, doch die Entfernungen zwischen bestimmten Zielen können zusätzliche Verkehrsmittel erforderlich machen. Gehwege und Fußgängerinfrastruktur sind in vielen Bereichen vorhanden, allerdings nicht überall in der Stadt gleichermaßen umfangreich ausgebaut. Zu Fuß gehen kann für kürzere Wege oder zum Erkunden der zentralen Bereiche von Millbrae eine praktische Option sein.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Öffentliche Verkehrsmittel in Millbrae sind eine bequeme Möglichkeit, sich fortzubewegen, dank eines intermodalen Bahnhofs, der Bay Area Rapid Transit (BART) und Caltrain verbindet und Zugang zu nahegelegenen Städten sowie regionalen Zielen bietet. Diese Infrastruktur ermöglicht effizientes Reisen für Pendler und Besucher gleichermaßen. In der Gegend verkehren auch öffentliche Busse, die zusätzliche Anbindungen bieten. Durch die kompakte Struktur Millbraes sind viele Ziele gut erreichbar, und die Verfügbarkeit verschiedener Verkehrsmittel verringert den Bedarf, mit dem Auto zu fahren. Der öffentliche Verkehr ist eine zuverlässige Möglichkeit, sich in der Stadt und ihrer Umgebung fortzubewegen.