Millbrae, özellikle küçük ölçekli işletmelerin ve erişilebilir sokakların yaya dostu bir yerleşim planına sahip olduğu şehir merkezinde yürünebilir bir ortam sunar. Bazı günlük işleriniz yürüyerek tamamlanabilir ancak şehirde yürünebilirlik genel olarak semte göre değişebilir. Ilıman iklimi genellikle yürümeyi kolaylaştırır, ancak belirli varış noktaları arasındaki mesafeler ek ulaşım seçenekleri gerektirebilir. Kaldırımlar ve yaya alt yapısı birçok bölgede mevcuttur, ancak bunlar şehrin her yerinde aynı şekilde yaygın olmayabilir. Yürüyüş, daha kısa yolculuklar veya Millbrae’nin merkezi bölgelerini keşfetmek için uygun bir seçenek olabilir.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Millbrae'de toplu taşıma, Bay Area Rapid Transit (BART) ile Caltrain'i birbirine bağlayan bir aktarma istasyonu sayesinde kent içinde ulaşım için kullanışlı bir seçenektir; bu istasyon yakın şehirler ve bölgesel noktalara erişim sağlar. Bu altyapı, hem işe gidip gelenler hem de ziyaretçiler için verimli yolculukları destekler. Bölgede otobüsler de hizmet verir ve ek bağlantılar sunar. Millbrae'nin kompakt yerleşimi birçok yere erişimi kolaylaştırır ve toplu taşıma seçeneklerinin bulunması araç kullanma gereksinimini azaltır. Toplu taşıma, kentte ve çevresinde dolaşmanın güvenilir bir yoludur.