Yürümek, Milford’un özellikle canlı şehir merkezi başta olmak üzere bazı bölgelerini keşfetmenin pratik bir yoludur. Şehir merkezi bölgesinde, bakımlı kaldırımlar, yayalar için uygun sokaklar ve restoranlar, mağazalar ile tarihi Milford Green’in de yer aldığı, yakın mesafede çeşitli cazibe noktaları bulunur. Bölgenin kompakt yerleşimi yürüyerek dolaşmayı kolaylaştırır ve Metro-North tren istasyonunun varlığı erişilebilirliğini artırır. Ancak şehir merkezi dışındaki yerlere ulaşmak için yürümek daha az pratik olabilir; zira mesafeler artabilir ve yaya altyapısı daha az gelişmiş olabilir.

Milford'da bisiklete binmek, bazı bölgelerde bisiklet kullanımını destekleyen yerel bisiklet rotaları ve altyapı sayesinde ulaşım için bazı olanaklar sunar. Kasabanın yerleşim düzeni, bölgesel bisiklet yollarına erişim sağlar ve bazı yerlere bisikletle ulaşmayı mümkün kılar. Ancak bisikletle ulaşımın kolaylığı, izlenen rotaya göre değişebilir; çünkü tüm bölgeler aynı ölçüde erişilebilir değildir. Bisiklet kullanıcıları, yolculuk planlarken mesafeyi ve arazi koşullarını, ayrıca bisiklet dostu yolların mevcut olup olmadığını göz önünde bulundurmalıdır.

Milford’daki toplu taşıma hizmetleri ağırlıklı olarak, şehir içindeki ve yakın bölgelerdeki önemli noktaları birbirine bağlayan otobüs hatlarını işleten Milford Transit District tarafından sağlanır. Otobüs seferleri düzenlidir; bu da özellikle arabaya erişimi olmayanlar için şehirde dolaşmak adına pratik bir seçenek sunar. Ancak, zamanında seyahat edebilmek için güzergâhların ve sefer saatlerinin uygunluğunu dikkate alarak planlama yapmak gerekebilir. Altyapı güvenilir taşımacılığı destekler; yine de toplu taşımayı kullanmanın sağladığı kolaylık, durakların varış noktanıza yakınlığına ve sefer sıklığına bağlı olabilir.