Millbrae apresenta um ambiente moderadamente propício para caminhadas, especialmente na zona central, que possui uma disposição favorável aos peões, com estabelecimentos de pequena dimensão e ruas acessíveis. Embora algumas tarefas possam ser realizadas a pé, a facilidade de circulação pedonal na cidade pode variar consoante o bairro. O clima ameno geralmente torna os passeios agradáveis, mas as distâncias entre determinados destinos podem exigir opções adicionais de transporte. Os passeios e a infraestrutura pedonal estão presentes em muitas zonas, embora possam não ser igualmente abrangentes em toda a cidade. Caminhar pode ser uma opção conveniente para deslocações curtas ou para explorar as áreas centrais de Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

O transporte público em Millbrae é uma opção conveniente para se deslocar, graças a uma estação intermodal que liga o Bay Area Rapid Transit (BART) e o Caltrain, proporcionando acesso a cidades próximas e destinos regionais. Esta infraestrutura apoia viagens eficientes tanto para quem se desloca diariamente como para visitantes. Também circulam autocarros públicos na zona, oferecendo ainda mais ligações. O traçado compacto de Millbrae torna muitos destinos acessíveis e a variedade de opções de transporte reduz a necessidade de conduzir. O transporte público é uma forma fiável de percorrer a cidade e os arredores.