Aurora oferece uma combinação de zonas pedonais e desafios para quem se desloca a pé. Alguns bairros dispõem de passeios e infraestruturas pensadas para peões, facilitando a circulação a pé. No entanto, a extensão da cidade e a distância entre os principais destinos podem tornar as deslocações pedonais menos práticas em certas zonas. O clima também pode influenciar, com invernos frios e neve ocasional a afetar a mobilidade a pé. Embora caminhar possa ser uma opção agradável em áreas localizadas, nem sempre é a forma mais eficiente de se deslocar pela cidade como um todo.

A Aurora oferece uma variedade de infraestruturas para bicicletas, incluindo ciclovias e trilhos, permitindo percorrer partes da cidade de bicicleta. Muitas zonas são acessíveis de bicicleta, embora a disposição da cidade e as distâncias entre destinos possam exigir um planeamento cuidadoso para viagens mais longas. A infraestrutura da região apoia a circulação segura de bicicletas em algumas áreas, mas os utilizadores devem estar atentos ao trânsito e às condições das estradas. O clima também pode influenciar o uso da bicicleta, já que os meses mais frios ou tempestades ocasionais podem tornar o passeio menos confortável. A Limebike está disponível através da aplicação Uber, oferecendo uma opção adicional para quem não tem bicicleta própria.

Os transportes públicos em Aurora incluem serviços de autocarros e veículos ligeiros de superfície operados pelo sistema de transportes regional. A cidade é servida por várias rotas de autocarros e pela Linha R, que liga áreas importantes de Aurora à região metropolitana de Denver. Os transportes públicos podem ser uma opção prática para aceder a muitos destinos, no entanto, a natureza espalhada da cidade pode exigir planeamento para viagens de maior duração. As condições meteorológicas, como a neve, podem afetar, ocasionalmente, os horários de transportes públicos, por isso, recomendamos que verifique as atualizações durante os meses de inverno.