Penha oferece um layout compacto que torna caminhar uma opção prática para explorar certas áreas, especialmente no centro da cidade. Muitas atrações, lojas e opções de alimentação estão a uma distância razoável, permitindo fácil acesso a pé. No entanto, o clima da região, que pode ser quente e úmido, pode influenciar o conforto em caminhadas mais longas. Além disso, embora algumas áreas sejam adequadas para pedestres, a infraestrutura geral pode variar, por isso vale a pena considerar os trajetos e destinos específicos ao planejar caminhar.

Andar de bicicleta pode ser uma forma prática de explorar Penha, especialmente devido à sua topografia relativamente plana, o que torna o ciclismo menos cansativo. Muitas atrações e pontos locais são acessíveis, embora a disponibilidade de ciclovias ou infraestrutura específica para bicicletas possa variar. As distâncias entre os principais pontos da região geralmente são tranquilas para ciclistas, mas é importante considerar as condições das vias e o trânsito ao planejar os trajetos.

O transporte público consiste principalmente em serviços de ônibus que conectam Penha às áreas próximas. Embora haja ônibus disponíveis, a infraestrutura pode não oferecer cobertura ampla dentro da própria cidade, tornando menos conveniente chegar a todos os destinos. O tamanho compacto de Penha e a proximidade das atrações podem tornar a caminhada ou outras opções de transporte alternativas mais práticas para distâncias curtas. Fatores como o clima e a disponibilidade de áreas com sombra também podem influenciar o conforto ao utilizar o transporte público.