Millbrae charakteryzuje się umiarkowaną dostępnością pieszą, zwłaszcza w centrum, gdzie układ ulic sprzyja pieszym dzięki niewielkim lokalom i łatwo dostępnym ulicom. Niektóre sprawy można załatwić pieszo, jednak ogólny poziom dostępności pieszej w mieście może się różnić w zależności od konkretnej okolicy. Łagodny klimat zazwyczaj sprawia, że spacery są przyjemne, ale odległości między niektórymi miejscami mogą wymagać skorzystania z dodatkowych środków transportu. W wielu częściach miasta znajdują się chodniki i infrastruktura dla pieszych, choć nie wszędzie są one równie rozbudowane. Spacer może być wygodnym rozwiązaniem na krótsze dystanse lub podczas zwiedzania centralnych części Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Transport publiczny w Millbrae to wygodna opcja przemieszczania się po okolicy, dzięki stacji intermodalnej łączącej Bay Area Rapid Transit (BART) i Caltrain, co umożliwia dostęp do pobliskich miast i regionalnych miejsc docelowych. Ta infrastruktura wspiera sprawne podróżowanie zarówno dla osób dojeżdżających, jak i odwiedzających. W okolicy kursują także autobusy miejskie, zapewniając dodatkowe połączenia. Zwarta zabudowa Millbrae sprawia, że wiele miejsc jest łatwo dostępnych, a szeroki wybór środków transportu publicznego ogranicza potrzebę korzystania z samochodu. Transport publiczny to niezawodny sposób na poruszanie się po mieście i jego okolicach.