밀워키는 특히 도심과 주변 지역에서 보행자 친화적 인 환경을 제공합니다. 이 도시는 인도와 보행자 전용 도로망을 갖추고 있어 단거리 이용 시 편리한 도보 이동이 가능합니다. 대부분의 지역은 평평한 지형으로 되어 있어 도보로 이동이 간편합니다. 그러나 특히 겨울철에는 기상 조건이 보행의 편안함과 안전에 영향을 미칠 수 있습니다. 일부 지역은 원활한 운행이 가능하지만, 원활한 여정을 위해 추가 계획이 필요한 지역도 있습니다. 전반적으로 도보는 밀워키의 도심과 인근 관광 명소를 둘러보기에 실용적인 선택입니다.

밀워키에는 자전거 도로와 트레일이 잘 갖춰져 있어 자전거로 시내를 이동하기에 실용적입니다. 지형이 대체로 평탄하여 자전거 이용자에게 유리합니다. 다만, 날씨가 변덕스러울 수 있어 추운 겨울과 눈이 내릴 때는 자전거 이용의 편의성과 안전에 영향을 줄 수 있습니다. 시에서는 자전거 인프라를 개선하기 위해 다양한 노력을 기울이고 있으며, 여러 동네와 명소를 연결하는 전용 도로와 경로를 제공하고 있습니다.

Uber Eats에는 다양한 대중교통이 있어 편리하게 이동할 수 있습니다. 밀워키 카운티 교통 시스템(MCTS)은 주요 지역을 연결하는 Bus Rapid Transit을 포함하여 도시 전역에서 버스를 운행합니다. 홉 노면전차는 인기 있는 지역과 관광 명소를 연결하며 도심을 가로지르는 3.2km의 경로를 따라 무료 차량 서비스를 제공합니다. 밀워키의 작은 도심 지역은 이동이 간편하며 실시간 위치 추적 앱이 제공되므로 대중교통을 더욱 편리하게 이용할 수 있습니다. 도시의 인프라가 이러한 옵션을 지원하지만 때때로 기상 조건이 운행 시간에 영향을 미칠 수 있습니다.

밀워키의 페리는 미시간 호수를 가로질러 여행할 수 있는 독특한 방법을 제공하며, 도시와 미시간 주 머스키건을 연결합니다. 레이크 익스프레스 페리는 두 시간 만에 이동할 수 있어 호수를 돌아서 운전하는 것보다 더 빠릅니다. 이 페리는 보행자, 자동차, 자전거 모두 이용할 수 있어 여행자들에게 다양한 선택지를 제공합니다. 다만, 페리 운항 일정은 날씨에 따라 영향을 받을 수 있으니 미리 확인하는 것이 좋습니다. 페리는 호수를 가로지르는 경치 좋고 효율적인 경로를 제공하지만, 주로 미시간으로 연결해주는 역할을 하며 밀워키 내에서의 지역 교통 수단으로는 사용되지 않습니다.