Aurora bietet eine Mischung aus gut begehbaren Bereichen und Herausforderungen für Fußgänger. In einigen Vierteln gibt es Gehwege und eine fußgängerfreundliche Infrastruktur, was die Orientierung zu Fuß erleichtert. Allerdings können die weitläufige Stadtstruktur und die Entfernungen zwischen wichtigen Zielen das Zufußgehen in manchen Gegenden weniger praktikabel machen. Auch das Wetter kann eine Rolle spielen: Kalte Winter und gelegentlicher Schneefall beeinträchtigen die Fußgängerfreundlichkeit. Zwar kann Gehen in bestimmten, lokal begrenzten Bereichen eine angenehme Option sein, doch insgesamt ist es nicht immer die effizienteste Art, sich in der gesamten Stadt fortzubewegen.

Aurora verfügt über eine vielfältige Radverkehrsinfrastruktur, darunter Radwege und -routen, sodass es möglich ist, Teile der Stadt mit dem Fahrrad zu erschließen. Viele Bereiche sind mit dem Fahrrad erreichbar, allerdings können die Stadtstruktur und die Entfernungen zwischen den Zielen bei längeren Strecken eine sorgfältige Planung erfordern. Die Infrastruktur der Region unterstützt in einigen Gegenden sicheres Radfahren, doch Radfahrende sollten den Verkehr und die Straßenverhältnisse im Blick behalten. Auch das Wetter kann das Radfahren beeinflussen, da kältere Monate oder gelegentliche Stürme das Radeln weniger angenehm machen können. Limebike ist in der Uber App verfügbar und bietet eine zusätzliche Option für alle, die kein eigenes Fahrrad besitzen.

Der öffentliche Nahverkehr in Aurora umfasst Bus- und Stadtbahnangebote, die vom regionalen Verkehrsverbund betrieben werden. Die Stadt wird von mehreren Buslinien und der Stadtbahn R Line bedient, die wichtige Bereiche innerhalb Auroras und der Metropolregion Denver verbindet. Der öffentliche Nahverkehr kann eine praktische Wahl sein, um viele Ziele zu erreichen; aufgrund der Weitläufigkeit der Stadt kann jedoch eine Planung mit längeren Fahrzeiten erforderlich sein. Witterungsbedingungen wie Schnee können gelegentlich die Fahrpläne beeinträchtigen, daher wird empfohlen, in den Wintermonaten aktuelle Hinweise zu prüfen.