Мілуокі пропонує комфортне середовище для пішоходів, особливо в центрі міста та прилеглих районах. У місті є мережа тротуарів і пішохідних доріжок, які роблять піші прогулянки зручним варіантом для коротких відстаней. Рівний рельєф багатьох районів забезпечує зручну навігацію пішки. Однак погодні умови, особливо взимку, можуть впливати на комфорт і безпеку під час ходьби. Хоча деякі райони мають гарне сполучення, інші можуть потребувати додаткового планування, щоб забезпечити безперебійну поїздку. Загалом піші прогулянки є практичним вибором для огляду міського центру Мілуокі та визначних пам’яток поблизу.

У Мілуокі є мережа велосипедних доріжок і маршрутів, які роблять пересування містом на велосипеді зручним. Місцевість здебільшого рівнинна, що сприяє велосипедистам. Однак погодні умови можуть змінюватися: холодні та сніжні зими можуть впливати на комфорт і безпеку їзди на велосипеді. Місто докладає зусиль для покращення велосипедної інфраструктури, створюючи спеціальні смуги та маршрути, які з’єднують різні райони та визначні місця.

У місті є різноманітні види громадського транспорту, завдяки яким зручно пересуватися містом. Транспортна система округу Мілуокі (MCTS) обслуговує автобуси по всьому місту, зокрема лінію швидкого транспорту, яка з’єднує ключові райони. Трамвай Hop пропонує безкоштовні поїздки 3-мильним маршрутом через центр міста, що з’єднує популярні райони та визначні пам’ятки. Компактним центром Мілуокі зручно керувати, а доступність додатків для відстеження в реальному часі полегшує користування громадським транспортом. Хоча інфраструктура міста підтримує ці варіанти, погодні умови іноді можуть впливати на тривалість поїздок.

Поромні переправи в Мілуокі пропонують унікальний спосіб подорожі через озеро Мічиган, з’єднуючи місто з Маскегоном, штат Мічиган. Пором Lake Express забезпечує двогодинну подорож, що швидше, ніж об’їзд навколо озера на автомобілі. Цей пором підходить для пішоходів, автомобілів і велосипедів, що робить його універсальним варіантом для мандрівників. Однак розклад поромів може змінюватися через погодні умови, тому варто перевірити інформацію заздалегідь. Хоча пором пропонує мальовничий і зручний маршрут через озеро, він насамперед слугує сполученням із Мічиганом, а не місцевим транспортом у межах Мілуокі.