Royal Oak is a pedestrian-friendly city with a compact and accessible downtown area that makes walking a practical way to get around. Many attractions, restaurants, and shops are located within close proximity, allowing for easy exploration on foot. The city features sidewalks and crosswalks that support safe pedestrian movement. However, weather conditions, particularly in winter, may occasionally impact the comfort of walking. Overall, the infrastructure and layout of Royal Oak make it convenient for short trips and errands without the need for a vehicle.

Royal Oak’ta bisiklet kullanımı, şehrin bazı bölgelerinde bisikletle yolculuk yapmayı mümkün kılan bisiklet şeritleri ve belirli bölgelerde paylaşılan yol işaretleri gibi bisiklet dostu bazı özelliklerle desteklenir. Özellikle şehir merkezindeki birçok varış noktası, bisiklet sürmek için makul bir mesafede yer alır. Ancak özel bisiklet altyapısının kullanılabilirliği güzergâha göre değişebilir ve yolcular trafik koşullarına dikkat etmelidir. Nispeten düz arazi, bisiklete binmeyi daha erişilebilir hâle getirebilir, ancak yolcular güvenliği ve rahatlığı sağlamak için güzergâhları dikkatlice planlamalıdır.

Royal Oak’taki toplu taşımada öncelikle, şehri güneydoğu Michigan’ın diğer bölgelerine bağlayan SMART otobüs sistemi kullanılır. Şehir içi güzergâhlardan birkaçı önemli bölgelere erişim sağlar. Ayrıca şehirde kolaylık sağlamak için personelli bir gişe bulunur. Halk otobüsleri, özellikle yakınlardaki güzergâhlara yolculuk yapmak için pratik bir seçenektir. Ancak otobüs duraklarına yürüme mesafesi ve soğuk aylardaki hava koşulları gibi faktörler bu ulaşım modunun kullanım kolaylığını etkileyebilir.