Aurora’da, yayalar için hem yürünebilir alanlar hem de bazı zorluklar bir arada bulunur. Bazı mahallelerde kaldırımlar ve yaya dostu altyapı bulunur; bu da yaya olarak dolaşmayı kolaylaştırır. Ancak kentin geniş alana yayılmış yerleşim düzeni ve başlıca varış noktaları arasındaki mesafeler, bazı bölgelerde yürümeyi daha az pratik hale getirebilir. Hava durumu da bir etkendir; soğuk kışlar ve ara sıra yağan kar, yürünebilirliği etkileyebilir. Yürümek, belirli alanlarda keyifli bir seçenek olabilse de, şehrin geneline bakıldığında dolaşmanın her zaman en verimli yolu olmayabilir.

Aurora, bisiklet şeritleri ve parkurları da içeren çeşitli bisiklet altyapısı sağlar ve şehrin bazı bölgelerinde bisikletle dolaşmayı mümkün kılar. Birçok bölgeye bisikletle ulaşılabilir; ancak şehrin yerleşimi ve varış noktaları arasındaki mesafeler, daha uzun yolculuklar için dikkatli planlama gerektirebilir. Bölgenin altyapısı bazı alanlarda güvenli bisiklet kullanımını destekler, ancak bisiklet kullanıcıları trafik ve yol koşullarına dikkatli olmalıdır. Hava durumu da bisiklet kullanımını etkileyebilir; soğuk aylar veya zaman zaman görülen fırtınalar, bisiklet sürmeyi daha az konforlu hale getirebilir. Limebike, Uber uygulaması üzerinden erişilebilir ve kendi bisikleti olmayanlar için ek bir seçenek sunar.

Aurora’daki toplu taşıma, bölgesel toplu taşıma sistemi tarafından sağlanan otobüs ve hafif raylı hizmetleri içerir. Şehre birden fazla otobüs güzergâhı ve Aurora’daki önemli bölgeleri ve Denver metro bölgesini birbirine bağlayan R Hattı hafif raylı sistemi ulaşımı sağlar. Toplu taşıma, birçok varış noktasına erişim için pratik bir seçim olabilir, ancak şehrin dağınık yapısı daha uzun yolculuk süreleri için planlama gerektirebilir. Kar gibi hava koşulları zaman zaman toplu taşıma programlarını etkileyebilir. Bu nedenle kış aylarında güncellemeleri kontrol etmeniz önerilir.